feat: initialize PlatformIO project and implement robotic arm controller using Bluepad32 and servos

.gitignore

@@ -0,0 +1 @@
+.pio

README.md

@@ -0,0 +1,79 @@
+# 🦾 4-Axis Robot Arm & Bluetooth Gamepad Control System
+
+Bu proje, **ESP32** geliştirme kartı kullanarak **Gen Game New S7 Bluetooth Gamepad** ile 4 servo motorlu bir robot kolun otonom ve hassas kontrolünü sağlar. 
+
+Yazılım altyapısı kurulmuş, derlenmiş ve ESP32 kartınıza başarıyla yüklenmiştir. Projeyi hemen test etmek için aşağıdaki adımları sırasıyla uygulayabilirsiniz.
+
+---
+
+## 🚀 Şu Anda Yapmanız Gerekenler (Adım Adım)
+
+### 1️⃣ Adım: Donanım Bağlantılarını Yapın (Wiring)
+Servo motorların sinyal kablolarını (genellikle turuncu veya sarı) ESP32'nin aşağıdaki ilgili GPIO pinlerine bağlayın:
+
+| Servo Motor | ESP32 GPIO Pini | Gamepad Kontrolü |
+| :--- | :---: | :--- |
+| **Taban (Base)** | **GPIO 13** | Sol Analog Çubuk (Sağ / Sol - X Ekseni) |
+| **Omuz (Shoulder)** | **GPIO 12** | Sol Analog Çubuk (Yukarı / Aşağı - Y Ekseni) |
+| **Dirsek (Elbow)** | **GPIO 14** | Sağ Analog Çubuk (Yukarı / Aşağı - Y Ekseni) |
+| **Kıskaç (Gripper)**| **GPIO 27** | **A Butonu** (Aç - 180°), **B Butonu** (Kapat - 0°) |
+
+> ⚠️ **ÖNEMLİ GÜÇ UYARISI:**
+> Servo motorlar yüksek akım çeker. ESP32'nin zarar görmemesi ve servoların titrememesi (jitter) için:
+> * Servoların **kırmızı (VCC)** ve **kahverengi/siyah (GND)** kablolarını harici bir **5V - 6V (en az 2A - 3A)** güç kaynağına bağlayın.
+> * **ÇOK ÖNEMLİ:** Harici güç kaynağının **GND (-)** kutbunu, ESP32'nin **GND** pinine mutlaka ortaklayın (birleştirin).
+
+---
+
+### 2️⃣ Adım: Seri Port Monitörünü Açın
+ESP32'nin durumunu izlemek ve bağlantıyı doğrulamak için PlatformIO Seri Monitörünü açın:
+1. VS Code'da en alttaki mavi barda yer alan **Fiş (Serial Monitor)** ikonuna tıklayın veya terminale şu komutu yazın:
+   ```bash
+   python -m platformio device monitor
+   ```
+2. Haberleşme hızı kodda **115200 baud** olarak ayarlanmıştır. Monitör açıldığında şu mesajı görmelisiniz:
+   ```text
+   Sistem Baslatildi. Gamepad baglantisi bekleniyor...
+   ```
+
+---
+
+### 3️⃣ Adım: Gamepad'i Eşleştirin (Pairing)
+**Gen Game New S7** gamepad'inizi ESP32 ile eşleştirmek oldukça basittir. ESP32 şu an sürekli Bluetooth taraması yapmaktadır:
+
+1. Gamepad kapalıyken, eşleştirme moduna almak için:
+   * **`X` + `HOME (GEN GAME)`** butonlarına aynı anda basın ve birkaç saniye basılı tutun.
+   * Gamepad üzerindeki LED'ler hızlıca yanıp sönmeye başlayacaktır (bu, arama modunda olduğunu gösterir).
+2. ESP32, gamepad'i algıladığında otomatik olarak eşleşecek ve bağlanacaktır.
+3. Bağlantı kurulduğunda:
+   * Gamepad'in üzerindeki LED **sabit yanmaya** başlayacaktır.
+   * Seri Monitör ekranında **`Gamepad Baglandi`** yazısını göreceksiniz.
+
+---
+
+### 4️⃣ Adım: Robot Kolu Test Edin!
+Bağlantı kurulduktan sonra aşağıdaki kontrolleri kullanarak robot kolunuzu hareket ettirebilirsiniz:
+
+* 🕹️ **Sol Çubuğu Sola/Sağa itin:** Taban motoru döner. Bıraktığınızda motor o anki açısında kalır.
+* 🕹️ **Sol Çubuğu Yukarı/Aşağı itin:** Omuz motoru aşağı/yukarı hareket eder.
+* 🕹️ **Sağ Çubuğu Yukarı/Aşağı itin:** Dirsek motoru aşağı/yukarı hareket eder.
+* 🔴 **A Butonuna basın:** Kıskaç tamamen açılır (180 derece).
+* 🟢 **B Butonuna basın:** Kıskaç tamamen kapanır (0 derece).
+
+---
+
+## 🛠️ Olası Sorun Giderme (Troubleshooting)
+
+* **Servolar hiç hareket etmiyor veya titriyor:**
+  * Harici güç kaynağınızın gücü yetersiz olabilir veya harici güç kaynağının GND kutbu ile ESP32'nin GND pini birleştirilmemiştir. Bağlantıları kontrol edin.
+* **Gamepad eşleşmiyor veya bağlanmıyor:**
+  * Gamepad'i kapatıp tekrar `X + HOME` kombinasyonu ile açın.
+  * ESP32'yi üzerindeki **EN (Reset)** butonuna basarak yeniden başlatın.
+* **Hareketler çok hızlı veya çok yavaş:**
+  * `src/main.cpp` dosyasındaki `const float SPEED_SCALE = 0.3;` değerini değiştirerek hareket hızını hassas bir şekilde ayarlayabilirsiniz (Örn: daha yavaş ve hassas hareket için `0.1` yapın).
+
+---
+
+### 📂 Proje Dosyalarınızın Konumu
+* 📄 **PlatformIO Yapılandırması:** [platformio.ini](file:///d:/Works/2026/robotkol/platformio.ini)
+* 📄 **C++ Kod Dosyası:** [src/main.cpp](file:///d:/Works/2026/robotkol/src/main.cpp)

include/README

@@ -0,0 +1,37 @@
+
+This directory is intended for project header files.
+
+A header file is a file containing C declarations and macro definitions
+to be shared between several project source files. You request the use of a
+header file in your project source file (C, C++, etc) located in `src` folder
+by including it, with the C preprocessing directive `#include'.
+
+```src/main.c
+
+#include "header.h"
+
+int main (void)
+{
+ ...
+}
+```
+
+Including a header file produces the same results as copying the header file
+into each source file that needs it. Such copying would be time-consuming
+and error-prone. With a header file, the related declarations appear
+in only one place. If they need to be changed, they can be changed in one
+place, and programs that include the header file will automatically use the
+new version when next recompiled. The header file eliminates the labor of
+finding and changing all the copies as well as the risk that a failure to
+find one copy will result in inconsistencies within a program.
+
+In C, the convention is to give header files names that end with `.h'.
+
+Read more about using header files in official GCC documentation:
+
+* Include Syntax
+* Include Operation
+* Once-Only Headers
+* Computed Includes
+
+https://gcc.gnu.org/onlinedocs/cpp/Header-Files.html

lib/README

@@ -0,0 +1,46 @@
+
+This directory is intended for project specific (private) libraries.
+PlatformIO will compile them to static libraries and link into the executable file.
+
+The source code of each library should be placed in a separate directory
+("lib/your_library_name/[Code]").
+
+For example, see the structure of the following example libraries `Foo` and `Bar`:
+
+|--lib
+|  |
+|  |--Bar
+|  |  |--docs
+|  |  |--examples
+|  |  |--src
+|  |     |- Bar.c
+|  |     |- Bar.h
+|  |  |- library.json (optional. for custom build options, etc) https://docs.platformio.org/page/librarymanager/config.html
+|  |
+|  |--Foo
+|  |  |- Foo.c
+|  |  |- Foo.h
+|  |
+|  |- README --> THIS FILE
+|
+|- platformio.ini
+|--src
+   |- main.c
+
+Example contents of `src/main.c` using Foo and Bar:
+```
+#include <Foo.h>
+#include <Bar.h>
+
+int main (void)
+{
+  ...
+}
+
+```
+
+The PlatformIO Library Dependency Finder will find automatically dependent
+libraries by scanning project source files.
+
+More information about PlatformIO Library Dependency Finder
+- https://docs.platformio.org/page/librarymanager/ldf.html

platformio.ini

@@ -0,0 +1,26 @@
+; PlatformIO Project Configuration File
+;
+;   Build options: build flags, source filter
+;   Upload options: custom upload port, speed and extra flags
+;   Library options: dependencies, extra library storages
+;   Advanced options: extra scripting
+;
+; Please visit documentation for the other options and examples
+; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html
+
+[env:esp32dev]
+platform = espressif32
+board = esp32dev
+framework = arduino
+platform_packages =
+    framework-arduinoespressif32@https://github.com/maxgerhardt/pio-framework-bluepad32/archive/refs/heads/master.zip
+monitor_speed = 115200
+lib_deps =
+    madhephaestus/ESP32Servo
+    ricardoquesada/Bluepad32 for NINA-W10 boards
+lib_ignore =
+    Bluepad32 for NINA-W10 boards
+
+
+
+

src/main.cpp

@@ -0,0 +1,218 @@
+#include <Arduino.h>
+#include <Bluepad32.h>
+#include <ESP32Servo.h>
+
+// Gamepad'lerin listesini tutmak için dizi (Bluepad32 birden fazla cihaz destekler)
+ControllerPtr myControllers[BP32_MAX_GAMEPADS];
+
+// Servo motor nesnelerimiz
+Servo baseServo;     // Taban (GPIO 13)
+Servo shoulderServo; // Omuz (GPIO 12)
+Servo elbowServo;    // Dirsek (GPIO 14)
+Servo gripperServo;  // Kıskaç (GPIO 27)
+
+// Pin tanımlamaları
+const int BASE_PIN = 13;
+const int SHOULDER_PIN = 12;
+const int ELBOW_PIN = 14;
+const int GRIPPER_PIN = 27;
+
+// Başlangıç açıları (Genel olarak orta konumlarda başlatıyoruz)
+float baseAngle = 90.0;
+float shoulderAngle = 90.0;
+float elbowAngle = 90.0;
+float gripperAngle = 0.0; // Kıskaç kapalı veya açık başlangıç açısı
+
+// Joystick deadzone (ölü bölge) eşiği
+const int DEADZONE = 50;
+
+// Yumuşak ve kontrollü hareket için açı değişim katsayısı (Hız)
+const float SPEED_SCALE = 0.3; 
+
+// Gamepad bağlandığında tetiklenecek callback fonksiyonu
+void onConnectedController(ControllerPtr ctl) {
+    bool foundEmptySlot = false;
+    for (int i = 0; i < BP32_MAX_GAMEPADS; i++) {
+        if (myControllers[i] == nullptr) {
+            myControllers[i] = ctl;
+            foundEmptySlot = true;
+            Serial.println("Gamepad Baglandi");
+            break;
+        }
+    }
+}
+
+// Gamepad bağlantısı koptuğunda tetiklenecek callback fonksiyonu
+void onDisconnectedController(ControllerPtr ctl) {
+    for (int i = 0; i < BP32_MAX_GAMEPADS; i++) {
+        if (myControllers[i] == ctl) {
+            myControllers[i] = nullptr;
+            Serial.println("Gamepad Baglantisi Kesildi");
+            break;
+        }
+    }
+}
+
+// Gamepad verilerini işleyen fonksiyon
+void processGamepad(ControllerPtr ctl) {
+    // Sol ve Sağ analog çubuk değerlerini alıyoruz
+    // Bu değerler tipik olarak -512 ile 512 arasındadır
+    int lx = ctl->axisX();
+    int ly = ctl->axisY();
+    int ry = ctl->axisRY();
+
+    // Buton basış durumlarını takip etmek için static değişkenler
+    static bool prevA = false;
+    static bool prevB = false;
+    static bool prevX = false;
+    static bool prevY = false;
+    static int prevLx = 0;
+    static int prevLy = 0;
+    static int prevRy = 0;
+
+    bool curA = ctl->a();
+    bool curB = ctl->b();
+    bool curX = ctl->x();
+    bool curY = ctl->y();
+
+    // Buton A Loglaması
+    if (curA != prevA) {
+        if (curA) {
+            Serial.println("[INPUT] A Butonuna Basildi -> Kiskac Aciliyor (180 derece)");
+        } else {
+            Serial.println("[INPUT] A Butonu Birakildi");
+        }
+        prevA = curA;
+    }
+
+    // Buton B Loglaması
+    if (curB != prevB) {
+        if (curB) {
+            Serial.println("[INPUT] B Butonuna Basildi -> Kiskac Kapatiliyor (0 derece)");
+        } else {
+            Serial.println("[INPUT] B Butonu Birakildi");
+        }
+        prevB = curB;
+    }
+
+    // Buton X Loglaması
+    if (curX != prevX) {
+        if (curX) {
+            Serial.println("[INPUT] X Butonuna Basildi");
+        } else {
+            Serial.println("[INPUT] X Butonu Birakildi");
+        }
+        prevX = curX;
+    }
+
+    // Buton Y Loglaması
+    if (curY != prevY) {
+        if (curY) {
+            Serial.println("[INPUT] Y Butonuna Basildi");
+        } else {
+            Serial.println("[INPUT] Y Butonu Birakildi");
+        }
+        prevY = curY;
+    }
+
+    // Joystick hareketlerini loglama (terminali kirletmemek icin sadece bariz degisimlerde log atar)
+    if (abs(lx - prevLx) > 30 || abs(ly - prevLy) > 30 || abs(ry - prevRy) > 30) {
+        if (abs(lx) > DEADZONE || abs(ly) > DEADZONE || abs(ry) > DEADZONE) {
+            Serial.printf("[JOYSTICK] lx: %d, ly: %d, ry: %d | Aci -> Taban: %.1f, Omuz: %.1f, Dirsek: %.1f\n", 
+                          lx, ly, ry, baseAngle, shoulderAngle, elbowAngle);
+        }
+        prevLx = lx;
+        prevLy = ly;
+        prevRy = ry;
+    }
+
+    // 1. TABAN (GPIO 13) - Sol Analog X ekseni ile kontrol edilir
+    if (abs(lx) > DEADZONE) {
+        baseAngle += (lx / 512.0) * SPEED_SCALE;
+    }
+
+    // 2. OMUZ (GPIO 12) - Sol Analog Y ekseni ile kontrol edilir
+    // Joystick'i yukarı ittiğimizde (ly negatif değer aldığında) açının artmasını istiyoruz, 
+    // bu yüzden çıkarma işlemi yapıyoruz.
+    if (abs(ly) > DEADZONE) {
+        shoulderAngle -= (ly / 512.0) * SPEED_SCALE;
+    }
+
+    // 3. DİRSEK (GPIO 14) - Sağ Analog Y ekseni ile kontrol edilir
+    if (abs(ry) > DEADZONE) {
+        elbowAngle -= (ry / 512.0) * SPEED_SCALE;
+    }
+
+    // 4. KISKAÇ (GPIO 27) - Gamepad A ve B butonları ile kontrol edilir
+    // A butonu kıskaçı tamamen açsın (180 derece), B butonu tamamen kapatsın (0 derece)
+    if (ctl->a()) {
+        gripperAngle = 180.0;
+    } else if (ctl->b()) {
+        gripperAngle = 0.0;
+    }
+
+    // Servoların fiziksel sınırlarını (0 - 180 derece arası) constrain ile garanti altına alıyoruz
+    baseAngle = constrain(baseAngle, 0.0, 180.0);
+    shoulderAngle = constrain(shoulderAngle, 0.0, 180.0);
+    elbowAngle = constrain(elbowAngle, 0.0, 180.0);
+    gripperAngle = constrain(gripperAngle, 0.0, 180.0);
+
+    // Güncel açıları servolara yazıyoruz
+    baseServo.write((int)baseAngle);
+    shoulderServo.write((int)shoulderAngle);
+    elbowServo.write((int)elbowAngle);
+    gripperServo.write((int)gripperAngle);
+}
+
+void setup() {
+    // Seri haberleşmeyi başlat (115200 baud)
+    Serial.begin(115200);
+    while (!Serial) {
+        delay(1); // Seri portun hazır olmasını bekle
+    }
+
+    // ESP32'nin donanımsal PWM zamanlayıcılarını tahsis et
+    ESP32PWM::allocateTimer(0);
+    ESP32PWM::allocateTimer(1);
+    ESP32PWM::allocateTimer(2);
+    ESP32PWM::allocateTimer(3);
+
+    // Servoların frekansını ayarla (Standart servo motorlar 50 Hz'de çalışır)
+    baseServo.setPeriodHertz(50);
+    shoulderServo.setPeriodHertz(50);
+    elbowServo.setPeriodHertz(50);
+    gripperServo.setPeriodHertz(50);
+
+    // Servoları ilgili GPIO pinlerine ata (Standart pulse aralıkları: 500-2400 mikrosaniye)
+    baseServo.attach(BASE_PIN, 500, 2400);
+    shoulderServo.attach(SHOULDER_PIN, 500, 2400);
+    elbowServo.attach(ELBOW_PIN, 500, 2400);
+    gripperServo.attach(GRIPPER_PIN, 500, 2400);
+
+    // İlk konumlarına (başlangıç açılarına) getir
+    baseServo.write((int)baseAngle);
+    shoulderServo.write((int)shoulderAngle);
+    elbowServo.write((int)elbowAngle);
+    gripperServo.write((int)gripperAngle);
+
+    // Bluepad32 kütüphanesini başlat ve callback fonksiyonlarını bağla
+    BP32.setup(&onConnectedController, &onDisconnectedController);
+    
+    Serial.println("Sistem Baslatildi. Gamepad baglantisi bekleniyor...");
+}
+
+void loop() {
+    // Bluetooth bağlantı durumunu ve gamepad verilerini günceller (Zorunlu)
+    BP32.update();
+
+    // Bağlı olan tüm gamepad'leri işle
+    for (int i = 0; i < BP32_MAX_GAMEPADS; i++) {
+        ControllerPtr myController = myControllers[i];
+        if (myController && myController->isConnected()) {
+            processGamepad(myController);
+        }
+    }
+
+    // Servo hareketlerinin kararlı ve yumuşak olması için küçük bir gecikme (~60Hz güncelleme hızı)
+    delay(15);
+}

test/README

@@ -0,0 +1,37 @@
+🦾 ROBOT KOL PROJESİ HIZLI BAŞLANGIÇ KILAVUZU
+==========================================
+
+Tebrikler! Robot kol kontrol yazılımınız başarıyla derlendi ve ESP32 kartınıza (COM3 portu üzerinden) yüklendi.
+
+Şu anda yapmanız gereken adımlar sırasıyla şunlardır:
+
+1. DONANIM BAĞLANTILARI (WIRING)
+--------------------------------
+Servo sinyal kablolarını (genellikle sarı/turuncu) ESP32'nin şu pinlerine bağlayın:
+* TABAN SERVO    --> GPIO 13
+* OMUZ SERVO     --> GPIO 12
+* DİRSEK SERVO   --> GPIO 14
+* KISKAÇ SERVO   --> GPIO 27
+
+* ÖNEMLİ: Servolar için harici 5V-6V (en az 2A) güç kaynağı kullanın ve güç kaynağının eksisini (GND) ESP32'nin GND pini ile birleştirin.
+
+2. GAMEPAD EŞLEŞTİRME (PAIRING)
+--------------------------------
+1. Gamepad kapalıyken X ve HOME (GEN GAME) butonlarına aynı anda basılı tutarak gamepad'i arama moduna alın (LED'ler hızlıca yanıp sönmelidir).
+2. ESP32 otomatik olarak bağlanacaktır. Bağlantı sağlandığında gamepad LED'i sabit kalacaktır.
+
+3. KONTROL ŞEMASI
+-----------------
+* SOL ANALOG (Sola/Sağa): Taban Servo (GPIO 13)
+* SOL ANALOG (Yukarı/Aşağı): Omuz Servo (GPIO 12)
+* SAĞ ANALOG (Yukarı/Aşağı): Dirsek Servo (GPIO 14)
+* A BUTONU: Kıskaçı Aç (180 derece) (GPIO 27)
+* B BUTONU: Kıskaçı Kapat (0 derece) (GPIO 27)
+
+4. İZLEME (MONITOR)
+-------------------
+Seri monitörü açarak (115200 baud) bağlantı loglarını izleyebilirsiniz:
+"Gamepad Baglandi" uyarısını ekranınızda göreceksiniz.
+
+Detaylı rehber, görsel tablolar ve sorun giderme adımları için ana dizindeki README.md dosyasını inceleyebilirsiniz:
+--> d:\Works\2026\robotkol\README.md