🦾 4-Axis Robot Arm & Bluetooth Gamepad Control System

Bu proje, ESP32 geliştirme kartı kullanarak Gen Game New S7 Bluetooth Gamepad ile 4 servo motorlu bir robot kolun otonom ve hassas kontrolünü sağlar.

Yazılım altyapısı kurulmuş, derlenmiş ve ESP32 kartınıza başarıyla yüklenmiştir. Projeyi hemen test etmek için aşağıdaki adımları sırasıyla uygulayabilirsiniz.

🚀 Şu Anda Yapmanız Gerekenler (Adım Adım)

1️⃣ Adım: Donanım Bağlantılarını Yapın (Wiring)

Servo motorların sinyal kablolarını (genellikle turuncu veya sarı) ESP32'nin aşağıdaki ilgili GPIO pinlerine bağlayın:

Servo Motor	ESP32 GPIO Pini	Gamepad Kontrolü
Taban (Base)	GPIO 13	Sol Analog Çubuk (Sağ / Sol - X Ekseni)
Omuz (Shoulder)	GPIO 12	Sol Analog Çubuk (Yukarı / Aşağı - Y Ekseni)
Dirsek (Elbow)	GPIO 14	Sağ Analog Çubuk (Yukarı / Aşağı - Y Ekseni)
Kıskaç (Gripper)	GPIO 27	A Butonu (Aç - 180°), B Butonu (Kapat - 0°)

⚠️ ÖNEMLİ GÜÇ UYARISI: Servo motorlar yüksek akım çeker. ESP32'nin zarar görmemesi ve servoların titrememesi (jitter) için:

Servoların kırmızı (VCC) ve kahverengi/siyah (GND) kablolarını harici bir 5V - 6V (en az 2A - 3A) güç kaynağına bağlayın.

ÇOK ÖNEMLİ: Harici güç kaynağının GND (-) kutbunu, ESP32'nin GND pinine mutlaka ortaklayın (birleştirin).

2️⃣ Adım: Seri Port Monitörünü Açın

ESP32'nin durumunu izlemek ve bağlantıyı doğrulamak için PlatformIO Seri Monitörünü açın:

VS Code'da en alttaki mavi barda yer alan Fiş (Serial Monitor) ikonuna tıklayın veya terminale şu komutu yazın:
```
python -m platformio device monitor
```
Haberleşme hızı kodda 115200 baud olarak ayarlanmıştır. Monitör açıldığında şu mesajı görmelisiniz:
```
Sistem Baslatildi. Gamepad baglantisi bekleniyor...
```

3️⃣ Adım: Gamepad'i Eşleştirin (Pairing)

Gen Game New S7 gamepad'inizi ESP32 ile eşleştirmek oldukça basittir. ESP32 şu an sürekli Bluetooth taraması yapmaktadır:

Gamepad kapalıyken, eşleştirme moduna almak için:
- X + HOME (GEN GAME) butonlarına aynı anda basın ve birkaç saniye basılı tutun.
- Gamepad üzerindeki LED'ler hızlıca yanıp sönmeye başlayacaktır (bu, arama modunda olduğunu gösterir).
ESP32, gamepad'i algıladığında otomatik olarak eşleşecek ve bağlanacaktır.
Bağlantı kurulduğunda:
- Gamepad'in üzerindeki LED sabit yanmaya başlayacaktır.
- Seri Monitör ekranında Gamepad Baglandi yazısını göreceksiniz.

4️⃣ Adım: Robot Kolu Test Edin!

Bağlantı kurulduktan sonra aşağıdaki kontrolleri kullanarak robot kolunuzu hareket ettirebilirsiniz:

🕹️ Sol Çubuğu Sola/Sağa itin: Taban motoru döner. Bıraktığınızda motor o anki açısında kalır.
🕹️ Sol Çubuğu Yukarı/Aşağı itin: Omuz motoru aşağı/yukarı hareket eder.
🕹️ Sağ Çubuğu Yukarı/Aşağı itin: Dirsek motoru aşağı/yukarı hareket eder.
🔴 A Butonuna basın: Kıskaç tamamen açılır (180 derece).
🟢 B Butonuna basın: Kıskaç tamamen kapanır (0 derece).

🛠️ Olası Sorun Giderme (Troubleshooting)

Servolar hiç hareket etmiyor veya titriyor:
- Harici güç kaynağınızın gücü yetersiz olabilir veya harici güç kaynağının GND kutbu ile ESP32'nin GND pini birleştirilmemiştir. Bağlantıları kontrol edin.
Gamepad eşleşmiyor veya bağlanmıyor:
- Gamepad'i kapatıp tekrar X + HOME kombinasyonu ile açın.
- ESP32'yi üzerindeki EN (Reset) butonuna basarak yeniden başlatın.
Hareketler çok hızlı veya çok yavaş:
- src/main.cpp dosyasındaki const float SPEED_SCALE = 0.3; değerini değiştirerek hareket hızını hassas bir şekilde ayarlayabilirsiniz (Örn: daha yavaş ve hassas hareket için 0.1 yapın).

📂 Proje Dosyalarınızın Konumu

📄 PlatformIO Yapılandırması: platformio.ini
📄 C++ Kod Dosyası: src/main.cpp

4.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape